Interprétation des données de l’accéléromètre

Bonjour,
Un peu tard pour soumettre le devoir (il faisait beau ce week-end…) mais pas grave, 5% de la note ne vont pas changer la face du monde.

J’ai une question concernant l’interprétation des données de l’accéléromètre. Si j’ai bien compris, il est par défaut en mode “4g”, ce qui d’après la doc signifie qu’il faut multiplier les valeurs indiquées par 2 pour obtenir des 1000èmes de g. Fort bien. Cependant si je calcule la norme du vecteur que j’obtiens lors de ma manip, je trouve un résultat nettement supérieur à 1g (environ 1.4)… Comme je doute que le capteur soit sur une autre planète, je suis un peu perplexe. Est-ce moi qui ai mal compris les données, ou la calibration du capteur qui est problématique?

Bonjour,

Je ne suis pas expert sur le driver lsm303dlhc de RIOT mais je pense qu’il n’est pas nécessaire de réappliquer le facteur 2 sur les valeurs retournées par le driver car le facteur est, je pense, déjà pris en compte par le capteur lui même.

Avec le jeu de valeur suivant (fourni gracieusement par @fsaintma) :

fundf2b91e725@grenoble:~$ nc m3-99 20000
Accelerometer x: 88 y: 140 z: -756
Accelerometer x: 76 y: 132 z: -760
Accelerometer x: 72 y: 144 z: -760
Accelerometer x: 72 y: 136 z: -752
Accelerometer x: 72 y: 140 z: -760
Accelerometer x: 72 y: 132 z: -752
Accelerometer x: 68 y: 140 z: -756
Accelerometer x: 76 y: 132 z: -756
Accelerometer x: 76 y: 136 z: -752

J’obtiens une norme d’environ 0.7g.
En regardant dans la datasheet, on n’obtient malheureusement pas plus d’info sur l’interpretation des mesures.

Hasard malicieux: je me demande si mes mesures ne venaient pas elles aussi du m3-99 de Grenoble… D’où le résultat identique, au facteur 2 près! Il faudrait que j’essaye sur un autre…

J’ai relu le datasheet (paragraphes 2.6.1 et 2.6.2); en fait il faudrait pouvoir étalonner l’accéléromètre, tout simplement en le posant à plat d’abord face vers le haut, puis dans l’autre sens: la différence des deux mesure (ou la somme de leurs valeurs absolues) permet d’avoir le gain, et la moyenne des deux donne le décalage (offset) du capteur. Et on recommence sur les deux autres axes… Mais ça, même la magie de l’IOT lab ne le permet pas…